http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/47 Sat, 07 Mar 2026 15:12:38 GMT 2026-03-07T15:12:38Z http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/52 Título : Diseño e implementación del sistema de vuelo autónomo de un vehículo aéreo no tripulado para el reconocimiento en zonas hostiles azotadas por el narcoterrorismo en la Amazonía Peruana Autor : Herrera Tavara, Alvaro J. Resumen : El proyecto expuesto en este documento presenta la definición, diseño e implementación de un vehículo aéreo no tripulado autónomo de múltiples rotores y su estación de control en tierra. El proyecto abarca tanto el diseño e implementación del hardware del robot (la elección de los diferentes componentes electrónicos, actuadores y la construcción de la estructura del vehículo) como el diseño e implementación del firmware encargado tanto de procesar la información obtenida de los sensores y la estación de control en tierra, como del control de los diversos actuadores encargados del movimiento del robot; de la misma manera se abarca el diseño e implementación de la estación de control en tierra del robot. Entre las principales características del vehículo aéreo no tripulado desarrollado en este proyecto, se encuentra, la capacidad de poder mantener su posición en el aire con cierta resistencia a agentes externos como el viento, la posibilidad de realizar una misión totalmente autónoma incluyendo el despegue y el aterrizaje; además el robot cuenta con diversos sistemas de seguridad que permiten prever accidentes y problemas tales como la falta de carga en las baterías o la perdida de alguna señal de control, finalmente al tratarse de un robot destinado a misiones de reconocimiento, se implementó un sistema de transmisión de video en vivo desde el vehículo aéreo no tripulado a la estación de control en tierra. Thu, 01 Jan 2015 00:00:00 GMT http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/52 2015-01-01T00:00:00Z http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/51 Título : Sistema de visión artificial humanoide para reconocimiento de formas y patrones de objetos, aplicando redes neuronales y algoritmos de aprendizaje automático Autor : Ortiz Castillo, Jonathan Resumen : Esta tesis, desarrolla un sistema de Visión Artificial el cual detecta objetos bajo un ambiente a campo abierto de terreno arenoso, con un fondo incierto bajo ciertas condiciones de luminosidad, brillo saturación, contraste. Para ello se desarrolló un sistema el cual permite ver la profundidad y la distancia la cual se encuentra determinado punto de la imagen de la cámara respecto al mundo real, todo por medio de algoritmos computacionales y teoría de Visión estereoscópica, aproximándose así a un sistema de Visión artificial Humanoide al percibir la profundidad y el reconocimiento de objetos bajo el concepto que se presenta en el libro “A Humanoid Vision System for Versatile Interaction” escrita por Yasuo K., Sebastien R., Oliver S., Gorgon C. & Akihiko N. También se desarrolló un sistema el cual permite identificar el objeto objetivo, ya sea para su posterior manipulación, o posterior acción del sistema, lo cual se implementó una red neuronal Multicapa el cual permite diferenciar de entre 3 objetos, el final deseado. El uso de la Red Neuronal Artificial guarda un papel muy importante. Las conexiones entre neuronas tienen pesos asociados que representan la influencia de una sobre la otra. Si dos neuronas no están conectadas, el correspondiente peso de enlace es cero. Esencialmente, cada una envía su información de estado multiplicado por el correspondiente peso a todas las neuronas conectadas con ella. Luego cada una, a su vez, suma los valores recibidos desde sus dendritas para actualizar sus estados respectivos. Se emplea normalmente un conjunto de ejemplos representativos de la transformación deseada para "entrenar" el sistema, que, a su vez, se adapta para producir las salidas deseadas cuando se lo evalúa con las entradas "aprendidas". Para la percepción de profundidad, se realizó con un tablero de ajedrez, al identificar las esquinas de cada cuadrado ubicados cada 2.54 cm a una distancia de la cámara de 79cm medidos en real, obteniendo resultados muy aproximados entre [71 – 75] cm con un error de hasta 4 cm. Esto sin embargo se puede corregir aplicando mayor uso de imágenes para lectura y calibración de cámara y luego aplicar los algoritmos de estereoscopía. Éste error, es aceptable por ejemplo en sistemas de prevención de choques en los autos, los cuales tienen un retrovisor pantalla en su panel principal, mostrándose en el screen la distancia del obstáculo detectado respecto al auto a fin de evitar malas maniobras o choques. De esta manera en este proyecto de tesis se demuestra la identificación de objetos, y la percepción de la profundidad con el tablero de ajedrez. Thu, 01 Jan 2015 00:00:00 GMT http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/51 2015-01-01T00:00:00Z http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/50 Título : Diseño de una máquina abonadora para distribuir fertilizante inorgánico en terrenos de cultivo de bajo costo Autor : Figueroa Vilcarromero, Joel Jesus Resumen : El presente trabajo, busca mejorar el proceso de abonado en los terrenos para sembrío de caña de azúcar, para tal fin se desarrolla el diseño de un prototipo de máquina abonadora, la misma que entre otras cosas; generara un ahorro económico significativo y mejora en la calidad de abonado. La tesis se ha desarrollado en cuatro capítulos, un anexo y las referencias bibliográficas. En el Capítulo I, se realiza la definición del problema, formulación del problema, objetivos, justificación y delimitación. En el Capítulo II, se expone el estado del arte de las maquinas abonadoras. Se mencionan los aspectos más relevantes de la evolución de las abonadoras. También se exponen algunos procedimientos de construcción. En el Capítulo III, se plantea el diseño mecánico, electrónico de la maquina abonadora. Especificando el diseño matemático de las piezas fundamentales de las máquina. También se muestra el diseño electrónico y eléctrico de la máquina. En el Capítulo 4, se expone los resultados obtenidos en el presente trabajo. Wed, 01 Jan 2014 00:00:00 GMT http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/50 2014-01-01T00:00:00Z http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/49 Título : Diseño e implementación de un robot humanoide asistencial controlado por computadora para aplicaciones en pacientes parapléjicos Autor : Chavez Montes, Paul Jeampier; Cabrera Donayre, Rony Martin Resumen : Hoy día, las sociedades se sirven de los avances de la tecnología para suplir al hombre en la realización de tareas tediosas o pesadas, lo que ha dado lugar al desarrollo de la robótica y la automatización. El uso de los robots industriales ha crecido vertiginosamente en muchas industrias manufactureras desde los años 70s y 80s, en especial en la automotriz donde la mayoría son usados en tareas de soldadura de arco y por puntos. La Federación Internacional de Robótica (IFR) estima que la población mundial de robots industriales en funcionamiento, aumentará de 1 millón de unidades a 1.38 millones a finales del 2014, lo que representa una tasa media de crecimiento anual de menos del 6% entre 2012 y 2014. Tue, 01 Jan 2013 00:00:00 GMT http://cybertesis.urp.edu.pe/handle/urp/49 2013-01-01T00:00:00Z